視覺導航作為一種*導航方式，適應性廣、靈活性高，可顯著提升廠內物流效率，節省人力成本，未來發展前景廣闊。本文分析研究了視覺導航AGV的(de)(de)圖(tu)像(xiang)識(shi)別(bie)(bie)與導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)原(yuan)理，介紹了(le)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)系(xi)統(tong)(tong)(tong)組成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)與控(kong)制流(liu)程，總(zong)結(jie)了(le)AGV應用(yong)(yong)特點及其(qi)在(zai)(zai)電(dian)(dian)子電(dian)(dian)器制造(zao)業廠內物流(liu)中的(de)(de)應用(yong)(yong)情況。在(zai)(zai)自(zi)動(dong)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)車(che)（Automated Guided Vehicle, AGV）的(de)(de)應用(yong)(yong)中，廣泛(fan)使用(yong)(yong)的(de)(de)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)技術(shu)主要(yao)有磁、電(dian)(dian)磁、激(ji)光(guang)等幾種(zhong)。視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)方(fang)法(fa)由于(yu)其(qi)本(ben)身*特點，近(jin)年來在(zai)(zai)我(wo)國AGV應用(yong)(yong)中逐漸引(yin)起注意。視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)通(tong)過視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)傳(chuan)感器采(cai)集周圍環(huan)境中的(de)(de)地理信息，經(jing)過圖(tu)像(xiang)處理和識(shi)別(bie)(bie)，生成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)指(zhi)令。與非視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)類傳(chuan)感器相比，視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)傳(chuan)感器具有無噪聲、無有害影(ying)響、信息量大(da)等特點。在(zai)(zai)實際應用(yong)(yong)中,只需(xu)在(zai)(zai)路(lu)面上(shang)畫出路(lu)徑(jing)引(yin)導(dao)(dao)(dao)線(xian)或者路(lu)標圖(tu)形, AGV就可以(yi)通(tong)過視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)系(xi)統(tong)(tong)(tong)來控(kong)制自(zi)身行走。相對(dui)于(yu)埋設導(dao)(dao)(dao)線(xian)/磁條、安(an)(an)裝(zhuang)磁釘等方(fang)法(fa)而言, 視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)進一步增強了(le)系(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)靈(ling)活(huo)性, 并(bing)(bing)且降低(di)了(le)安(an)(an)裝(zhuang)使用(yong)(yong)成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)本(ben)，同(tong)時視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)識(shi)別(bie)(bie)也可以(yi)避免出現(xian)如慣性導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)等虛擬路(lu)徑(jing)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)方(fang)法(fa)存在(zai)(zai)的(de)(de)誤差積(ji)累問題（在(zai)(zai)部分應用(yong)(yong)中，視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)可以(yi)作(zuo)為(wei)慣性導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)的(de)(de)誤差校正方(fang)法(fa)）。相對(dui)于(yu)激(ji)光(guang)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)方(fang)法(fa)，視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)的(de)(de)優勢在(zai)(zai)于(yu)其(qi)低(di)廉的(de)(de)系(xi)統(tong)(tong)(tong)硬件成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)本(ben)以(yi)及識(shi)別(bie)(bie)功(gong)能(neng)的(de)(de)擴展能(neng)力——只要(yao)軟件和模式(shi)識(shi)別(bie)(bie)功(gong)能(neng)足(zu)夠智能(neng)，自(zi)動(dong)導(dao)(dao)(dao)引(yin)車(che)就可以(yi)實現(xian)多種(zhong)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)和定位功(gong)能(neng)。本(ben)文將對(dui)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)的(de)(de)原(yuan)理以(yi)及系(xi)統(tong)(tong)(tong)組成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)進行分析(xi)介紹，研究其(qi)導(dao)(dao)(dao)航(hang)(hang)(hang)控(kong)制流(liu)程，并(bing)(bing)介紹了(le)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)識(shi)別(bie)(bie)AGV系(xi)統(tong)(tong)(tong)在(zai)(zai)電(dian)(dian)子、家電(dian)(dian)、電(dian)(dian)氣等制造(zao)業工廠內自(zi)動(dong)化(hua)物流(liu)系(xi)統(tong)(tong)(tong)中的(de)(de)應用(yong)(yong)。視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)識(shi)別(bie)(bie)系(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)組成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)識(shi)別(bie)(bie)AGV的(de)(de)關鍵技術(shu)是計算機視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)技術(shu)，即(ji)利(li)用(yong)(yong)視(shi)(shi)(shi)覺(jue)(jue)傳(chuan)感器獲取AGV前(qian)方(fang)/下方(fang)的(de)(de)路(lu)面環(huan)境信息，經(jing)過控(kong)制系(xi)統(tong)(tong)(tong)的(de)(de)識(shi)別(bie)(bie)和解析(xi)，生成(cheng)(cheng)(cheng)(cheng)控(kong)制指(zhi)令，從而使AGV小車(che)沿規劃的(de)(de)路(lu)徑(jing)行駛。

視覺(jue)導航(hang)系(xi)統(tong)主要由(you)(you)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)采集裝(zhuang)置(zhi)(zhi)、圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)處理裝(zhuang)置(zhi)(zhi)和圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)識(shi)(shi)別(bie)(bie)及(ji)運動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制單元等(deng)組成(cheng)(cheng)，其中圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)采集裝(zhuang)置(zhi)(zhi)由(you)(you)數(shu)字(zi)攝像(xiang)頭(tou)完(wan)成(cheng)(cheng)，圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)處理由(you)(you)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)采集卡(ka)(ka)完(wan)成(cheng)(cheng)，圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)識(shi)(shi)別(bie)(bie)和運動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制由(you)(you)主控(kong)(kong)板上(shang)的(de)(de)(de)MCU完(wan)成(cheng)(cheng)，運動(dong)(dong)(dong)執行器(qi)為AGV車(che)體(ti)(ti)上(shang)差速驅動(dong)(dong)(dong)伺(si)(si)服電(dian)機。AGV車(che)體(ti)(ti)系(xi)統(tong)還(huan)包括紅外/激光安(an)全(quan)傳(chuan)感器(qi)、電(dian)機測速旋(xuan)轉(zhuan)編(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)器(qi)、補光照(zhao)明(ming)等(deng)元件。安(an)全(quan)傳(chuan)感器(qi)用(yong)(yong)于(yu)車(che)體(ti)(ti)前(qian)方(fang)(fang)障(zhang)礙物(wu)的(de)(de)(de)預(yu)警，電(dian)機測速編(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)器(qi)用(yong)(yong)電(dian)機速度(du)與(yu)位置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)伺(si)(si)服控(kong)(kong)制，補光照(zhao)明(ming)系(xi)統(tong)用(yong)(yong)于(yu)增(zeng)(zeng)強(qiang)車(che)體(ti)(ti)下方(fang)(fang)的(de)(de)(de)路徑上(shang)的(de)(de)(de)光照(zhao)強(qiang)度(du)，以便(bian)使AGV準(zhun)確識(shi)(shi)別(bie)(bie)路徑標識(shi)(shi)。系(xi)統(tong)邏(luo)輯(ji)組成(cheng)(cheng)如圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)1所示(shi)。數(shu)字(zi)攝像(xiang)頭(tou)信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)通過圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)采集卡(ka)(ka)直接(jie)送入(ru)主控(kong)(kong)系(xi)統(tong)板，安(an)全(quan)傳(chuan)感器(qi)、電(dian)機驅動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制器(qi)和輔(fu)助照(zhao)明(ming)直接(jie)與(yu)主控(kong)(kong)板連(lian)接(jie)，電(dian)機由(you)(you)驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)驅動(dong)(dong)(dong)，旋(xuan)轉(zhuan)編(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)器(qi)與(yu)電(dian)機主軸之(zhi)間由(you)(you)機械連(lian)接(jie)，編(bian)碼(ma)(ma)(ma)(ma)器(qi)反饋信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)送入(ru)驅動(dong)(dong)(dong)器(qi)。導航(hang)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)工(gong)作流程導航(hang)系(xi)統(tong)總體(ti)(ti)控(kong)(kong)制軟件系(xi)統(tong)由(you)(you)數(shu)字(zi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)預(yu)處理、圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)形(xing)模(mo)式識(shi)(shi)別(bie)(bie)和路徑跟蹤等(deng)模(mo)塊(kuai)組成(cheng)(cheng)。數(shu)字(zi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)預(yu)處理模(mo)塊(kuai)主要進行原(yuan)始圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)的(de)(de)(de)灰度(du)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)生成(cheng)(cheng)、濾(lv)波、圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)增(zeng)(zeng)強(qiang)等(deng)作業，使圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)在(zai)保留關鍵信(xin)(xin)息的(de)(de)(de)基礎上(shang)更加易于(yu)識(shi)(shi)別(bie)(bie)處理。圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)形(xing)模(mo)式識(shi)(shi)別(bie)(bie)模(mo)塊(kuai)主要完(wan)成(cheng)(cheng)對(dui)(dui)預(yu)處理后的(de)(de)(de)二值(zhi)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)與(yu)預(yu)設的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)形(xing)模(mo)版的(de)(de)(de)對(dui)(dui)比(bi)，根據關鍵位置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)比(bi)較，識(shi)(shi)別(bie)(bie)出該圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)形(xing)。導航(hang)控(kong)(kong)制模(mo)塊(kuai)根據識(shi)(shi)別(bie)(bie)出的(de)(de)(de)圖(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)(tu)形(xing)信(xin)(xin)息，生成(cheng)(cheng)對(dui)(dui)AGV車(che)體(ti)(ti)的(de)(de)(de)處理指令。

導(dao)航(hang)軟件控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)流程如圖(tu)2，首先數字攝像(xiang)頭CCD采集地面的(de)(de)路標圖(tu)像(xiang)，形(xing)成(cheng)彩色空(kong)間的(de)(de)數字圖(tu)像(xiang)信號，再由圖(tu)像(xiang)采集卡進行(xing)預處(chu)理(li)(li)，形(xing)成(cheng)計(ji)算(suan)機可識別(bie)的(de)(de)二值圖(tu)形(xing)；之后送入主控(kong)(kong)系(xi)(xi)(xi)統進行(xing)路徑識別(bie)，系(xi)(xi)(xi)統由此(ci)確定(ding)AGV當前的(de)(de)位(wei)置等(deng)地理(li)(li)信息；系(xi)(xi)(xi)統將當前位(wei)置與AGV的(de)(de)目標位(wei)置進行(xing)比較，從而(er)生成(cheng)運動(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)指令，并(bing)送入行(xing)走機構(gou)的(de)(de)驅(qu)動(dong)(dong)系(xi)(xi)(xi)統；經過驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)解析后生成(cheng)驅(qu)動(dong)(dong)信號并(bing)驅(qu)動(dong)(dong)行(xing)走系(xi)(xi)(xi)統驅(qu)動(dong)(dong)電機，實現AGV的(de)(de)導(dao)航(hang)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。

AGV圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)識(shi)別(bie)(bie)(bie)導(dao)航(hang)算(suan)法(fa)流程如圖(tu)3，視覺系統(tong)的(de)(de)原(yuan)始(shi)輸(shu)入圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)經數(shu)字(zi)攝像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)頭采(cai)集，形成(cheng)特定彩色(se)(se)空間中(zhong)的(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)原(yuan)始(shi)信(xin)號，并通過數(shu)據總線(xian)傳輸(shu)到(dao)數(shu)字(zi)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)處理器中(zhong)。首先(xian)去除圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)信(xin)號中(zhong)的(de)(de)噪聲點(dian)，采(cai)用(yong)自適應閾值濾波方(fang)法(fa)。對(dui)于路徑識(shi)別(bie)(bie)(bie)來說，彩色(se)(se)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)的(de)(de)信(xin)息是冗余(yu)的(de)(de)，為了節省CPU運算(suan)時(shi)間，將彩色(se)(se)空間圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)轉化為二(er)值圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)。通過數(shu)學形態濾波算(suan)法(fa)將二(er)值圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)中(zhong)的(de)(de)點(dian)狀和(he)碎屑狀噪聲去除，得到(dao)路徑識(shi)別(bie)(bie)(bie)結果。從(cong)識(shi)別(bie)(bie)(bie)出的(de)(de)圖(tu)像(xiang)(xiang)(xiang)(xiang)中(zhong)可(ke)以提取出AGV當前的(de)(de)地(di)理位置信(xin)息，加(jia)上地(di)面RFID標(biao)簽中(zhong)存(cun)儲的(de)(de)工位和(he)任務信(xin)息，主控系統(tong)生成(cheng)導(dao)航(hang)控制指令，送入驅動系統(tong)執行。

如圖(tu)4所(suo)示，為攝像頭(tou)采集(ji)的(de)(de)原始圖(tu)像信號和經過計算機(ji)識別后(hou)的(de)(de)數(shu)字(zi)圖(tu)像信號。數(shu)字(zi)圖(tu)像識別的(de)(de)精度可以達到1mm以內(nei)，顯著(zhu)高于常(chang)用磁/電磁傳感器(qi)的(de)(de)識別分辨率(lv)。從(cong)圖(tu)4中可看出(chu)，視覺導(dao)航(hang)系統能(neng)夠(gou)(gou)識別出(chu)路徑標識及其輪廓(kuo)，從(cong)而能(neng)夠(gou)(gou)用于車輛的(de)(de)控制(zhi)。視覺導(dao)航(hang)AGV的(de)(de)典型應(ying)用1.電子制(zhi)造業(ye)在(zai)手(shou)(shou)機(ji)制(zhi)造等行(xing)業(ye)中，產品(pin)的(de)(de)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)工(gong)藝需要大(da)量(liang)(liang)的(de)(de)人(ren)工(gong)。常(chang)規的(de)(de)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)往(wang)往(wang)采用人(ren)工(gong)流水線的(de)(de)方式進(jin)行(xing)，隨(sui)著(zhu)人(ren)力成本(ben)的(de)(de)迅速提升(sheng)(sheng)以及對勞動(dong)條件改(gai)善的(de)(de)要求日益強(qiang)烈，用機(ji)器(qi)人(ren)代替人(ren)工(gong)進(jin)行(xing)枯(ku)燥繁瑣(suo)的(de)(de)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)作業(ye)成為行(xing)業(ye)的(de)(de)一個發展趨勢。手(shou)(shou)機(ji)裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)的(de)(de)工(gong)位(wei)點數(shu)量(liang)(liang)多，如果每個工(gong)位(wei)都配(pei)(pei)(pei)置(zhi)一臺裝(zhuang)(zhuang)配(pei)(pei)(pei)機(ji)器(qi)人(ren)，則設備一次性(xing)投入(ru)的(de)(de)數(shu)量(liang)(liang)將非常(chang)大(da)。而如果能(neng)夠(gou)(gou)將關節機(ji)器(qi)人(ren)與移動(dong)AGV結合，使得一臺機(ji)器(qi)人(ren)能(neng)夠(gou)(gou)同時(shi)完成多個工(gong)位(wei)點之間的(de)(de)作業(ye)，則將顯著(zhu)減少(shao)一次性(xing)投入(ru)，并且(qie)今后(hou)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)作業(ye)設定也可以隨(sui)著(zhu)工(gong)藝的(de)(de)調(diao)整而隨(sui)時(shi)改(gai)變，使生(sheng)產線的(de)(de)柔性(xing)化程(cheng)度大(da)大(da)提升(sheng)(sheng)。

圖(tu)5為搭載(zai)關(guan)節機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的視(shi)覺導航(hang)AGV平(ping)臺，圖(tu)6是(shi)一臺搭載(zai)了(le)關(guan)節機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的視(shi)覺導航(hang)AGV。在(zai)視(shi)覺識別導航(hang)AGV上搭載(zai)關(guan)節機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，可(ke)以(yi)*替代人(ren)(ren)(ren)工(gong)作(zuo)(zuo)業，完成(cheng)生(sheng)產(chan)(chan)(chan)裝配工(gong)作(zuo)(zuo)及CNC的自動生(sheng)產(chan)(chan)(chan)工(gong)作(zuo)(zuo)，工(gong)作(zuo)(zuo)精(jing)度達到1mm，工(gong)廠人(ren)(ren)(ren)工(gong)與生(sheng)產(chan)(chan)(chan)成(cheng)本(ben)得到大幅(fu)降低，同時產(chan)(chan)(chan)品(pin)(pin)品(pin)(pin)質也得到穩(wen)定和提升。表1顯示了(le)在(zai)采用視(shi)覺識別AGV系(xi)統后，工(gong)廠的運(yun)營成(cheng)本(ben)下降了(le)。

2.家電行業

家電行業是人(ren)力(li)密集(ji)型制造(zao)業，其零部(bu)件的(de)生(sheng)(sheng)產(chan)和(he)整機的(de)裝配過程需要大(da)量人(ren)力(li)，而其中物料的(de)輸送占了相(xiang)當大(da)的(de)比例。某(mou)空調(diao)生(sheng)(sheng)產(chan)企(qi)業在產(chan)品組裝生(sheng)(sheng)產(chan)線上采用(yong)柔性化搬(ban)運系統(tong)代替人(ren)力(li)和(he)固定式(shi)輸送線搬(ban)運。由于車間地面(mian)部(bu)分區域(yu)有鋼(gang)板鋪設，因此無法采用(yong)磁導航(hang)。視覺(jue)導航(hang)AGV可(ke)以*該生(sheng)(sheng)產(chan)線的(de)搬(ban)運需求。該系統(tong)包括62 個(ge)生(sheng)(sheng)產(chan)單元、14 臺自動(dong)移載(zai)式(shi)AGV 及中央智能調(diao)度系統(tong)。

項(xiang)目(mu)(mu)所用(yong)自動(dong)(dong)移載(zai)式AGV在其車(che)(che)體(ti)上部安裝有動(dong)(dong)力(li)輥筒(tong)，生(sheng)(sheng)產(chan)線(xian)上完工的(de)成品、半(ban)成品直接(jie)通(tong)過(guo)傳(chuan)輸(shu)(shu)(shu)帶或者固(gu)定的(de)軌道傳(chuan)輸(shu)(shu)(shu)線(xian)轉移到(dao)AGV上，實(shi)現無人(ren)對(dui)接(jie)以(yi)(yi)及無人(ren)搬(ban)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)。在運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)通(tong)道上鋪設(she)了雙向導(dao)(dao)(dao)航色帶，并(bing)在每個(ge)停靠點鋪設(she)RFID芯片。在AGV車(che)(che)載(zai)輥筒(tong)上架設(she)2～3套(tao)對(dui)射光(guang)電(dian)開(kai)關。輸(shu)(shu)(shu)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)上裝設(she)2套(tao)對(dui)射光(guang)電(dian)開(kai)關，一(yi)(yi)套(tao)檢測傳(chuan)感器(qi)。AGV與輸(shu)(shu)(shu)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)對(dui)接(jie)時(shi)(shi)，控(kong)制(zhi)輸(shu)(shu)(shu)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)和(he)AGV輥筒(tong)傳(chuan)動(dong)(dong)。輸(shu)(shu)(shu)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)通(tong)過(guo)檢測傳(chuan)感器(qi)檢測輸(shu)(shu)(shu)送(song)(song)(song)機(ji)(ji)(ji)是(shi)否有料箱。各個(ge)生(sheng)(sheng)產(chan)單元(yuan)均根(gen)據生(sheng)(sheng)產(chan)情況，隨機(ji)(ji)(ji)地通(tong)過(guo)調度系(xi)統(tong)，呼叫(jiao)AGV 到(dao)對(dui)應產(chan)線(xian)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)載(zai)物料，進(jin)行實(shi)時(shi)(shi)、全(quan)自動(dong)(dong)的(de)物料配(pei)送(song)(song)(song)。該(gai)(gai)項(xiang)目(mu)(mu)于(yu)(yu)2013年實(shi)施，目(mu)(mu)前系(xi)統(tong)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)行正常。 3.電(dian)氣(qi)(qi)生(sheng)(sheng)產(chan)業在電(dian)氣(qi)(qi)設(she)備生(sheng)(sheng)產(chan)中，部件(jian)往往質量(liang)較(jiao)大(da)，如電(dian)梯行業使(shi)用(yong)的(de)驅動(dong)(dong)電(dian)機(ji)(ji)(ji)通(tong)常為大(da)扭矩特種電(dian)機(ji)(ji)(ji)。該(gai)(gai)電(dian)機(ji)(ji)(ji)生(sheng)(sheng)產(chan)過(guo)程中電(dian)機(ji)(ji)(ji)殼(ke)和(he)轉子(zi)部件(jian)需(xu)要在車(che)(che)間(jian)內進(jin)行搬(ban)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)，以(yi)(yi)往采(cai)(cai)用(yong)人(ren)工駕駛(shi)叉車(che)(che)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)。由于(yu)(yu)物料運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)頻(pin)率高，空間(jian)狹窄，不僅人(ren)力(li)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)投入(ru)大(da)，而且(qie)有一(yi)(yi)定的(de)安全(quan)隱患。采(cai)(cai)用(yong)AGV替代人(ren)工搬(ban)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)可以(yi)(yi)減少人(ren)力(li)投入(ru)，而且(qie)AGV搬(ban)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)比人(ren)工運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)更加平穩，安全(quan)性好。由于(yu)(yu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)部件(jian)重(zhong)(zhong)量(liang)大(da)，在交(jiao)通(tong)路(lu)口(kou)若鋪設(she)鋼板以(yi)(yi)保護地面下方(fang)的(de)管線(xian)，導(dao)(dao)(dao)致無法采(cai)(cai)用(yong)磁(ci)(ci)導(dao)(dao)(dao)航式AGV。此外(wai)(wai)，重(zhong)(zhong)載(zai)車(che)(che)輛(liang)對(dui)導(dao)(dao)(dao)航磁(ci)(ci)條(tiao)的(de)反復碾壓極易導(dao)(dao)(dao)致磁(ci)(ci)條(tiao)損(sun)壞(huai)，也是(shi)這類(lei)場所難(nan)以(yi)(yi)采(cai)(cai)用(yong)磁(ci)(ci)條(tiao)導(dao)(dao)(dao)航的(de)原因。在經(jing)過(guo)綜合分析成本(ben)和(he)性能后，該(gai)(gai)項(xiang)目(mu)(mu)采(cai)(cai)用(yong)視覺識(shi)別導(dao)(dao)(dao)航AGV，如圖8。系(xi)統(tong)設(she)有兩(liang)條(tiao)線(xian)路(lu)，一(yi)(yi)條(tiao)采(cai)(cai)用(yong)潛入(ru)牽(qian)引式AGV，用(yong)于(yu)(yu)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)外(wai)(wai)殼(ke)，AGV荷載(zai)2T；另一(yi)(yi)條(tiao)用(yong)于(yu)(yu)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)輸(shu)(shu)(shu)電(dian)機(ji)(ji)(ji)轉子(zi)，采(cai)(cai)用(yong)自動(dong)(dong)移載(zai)式，荷載(zai)2T。兩(liang)條(tiao)線(xian)路(lu)的(de)交(jiao)叉口(kou)采(cai)(cai)用(yong)調度系(xi)統(tong)進(jin)行交(jiao)通(tong)管制(zhi)，并(bing)與其它(ta)人(ren)工駕駛(shi)叉車(che)(che)共用(yong)路(lu)口(kou)。

總結隨著(zhu)《中國制(zhi)(zhi)造(zao)2025》計劃的提(ti)出，智(zhi)能物(wu)流(liu)作為制(zhi)(zhi)造(zao)業(ye)(ye)(ye)升(sheng)(sheng)級的核心之(zhi)一，正越來越引起傳統(tong)制(zhi)(zhi)造(zao)業(ye)(ye)(ye)的重視(shi)(shi)。在(zai)經濟步入“寒冬(dong)”的大背景下(xia)，大量(liang)傳統(tong)制(zhi)(zhi)造(zao)業(ye)(ye)(ye)企業(ye)(ye)(ye)開始謀劃轉變。通(tong)過引入AGV系(xi)(xi)統(tong)提(ti)升(sheng)(sheng)廠(chang)內物(wu)流(liu)效率(lv)、降低(di)運營成(cheng)(cheng)本，已經成(cheng)(cheng)為制(zhi)(zhi)造(zao)業(ye)(ye)(ye)升(sheng)(sheng)級的趨勢之(zhi)一。視(shi)(shi)覺識(shi)別導(dao)航(hang)(hang)方法(fa)，由(you)(you)于其對(dui)地(di)面適應(ying)(ying)性廣、地(di)理標簽耐重載、導(dao)航(hang)(hang)精度(du)高、硬(ying)件成(cheng)(cheng)本低(di)等優(you)點，已經在(zai)電子(zi)制(zhi)(zhi)造(zao)、家(jia)電生產、電氣(qi)制(zhi)(zhi)造(zao)等工業(ye)(ye)(ye)領(ling)域得到成(cheng)(cheng)功應(ying)(ying)用。由(you)(you)于視(shi)(shi)覺導(dao)航(hang)(hang)技(ji)術(shu)有一定的技(ji)術(shu)難(nan)度(du)，因(yin)此目(mu)前國內的應(ying)(ying)用數量(liang)少。隨著(zhu)視(shi)(shi)覺導(dao)航(hang)(hang)系(xi)(xi)統(tong)硬(ying)件成(cheng)(cheng)本逐漸下(xia)降，以及導(dao)航(hang)(hang)技(ji)術(shu)的不(bu)斷發展，這(zhe)類AGV系(xi)(xi)統(tong)將進一步擴(kuo)展在(zai)制(zhi)(zhi)造(zao)業(ye)(ye)(ye)廠(chang)內物(wu)流(liu)系(xi)(xi)統(tong)中的應(ying)(ying)用。