視覺導航簡介：

在AGV的行駛(shi)路(lu)徑上(shang)涂(tu)漆(qi)或粘貼色帶(dai)，通過(guo)對(dui)攝像機采(cai)入(ru)的色帶(dai)圖像信號進行簡(jian)單(dan)處理而實現(xian)導引，其靈活性比較(jiao)(jiao)好，地面路(lu)線設置簡(jian)單(dan)易(yi)行，但對(dui)色帶(dai)的污染(ran)和(he)磨損比較(jiao)(jiao)敏(min)感，同時對(dui)相(xiang)機的采(cai)樣頻(pin)率要求較(jiao)(jiao)高。

視覺導航詳細介紹：

AGV小車視覺導引又稱圖像識別導引，它分為無線式和有線式兩種。無線式視覺導引利用CCD系統動態攝取運行路徑周圍環境圖像信息，并與擬定的運行路徑周圍環境圖像數據庫中的信息進行比較，從而確定當前位置及對繼續運行路線做出決策。有線式視覺導引根據路面或路邊的明顯路徑標識線，通過車載CCD攝像機動態攝取路面圖像，經車載計算機處理識別出路徑標識線，并判斷車輛縱向軸線偏離標識線的距離及其與標識線間的夾角，通過控制轉向系統使車輛的實際行駛路線與路徑標識線的偏差保持在允許的范圍內有線式視覺導引技術既具有獲取的信息容量大、路徑的設置和變更簡單方便、系統柔性好等優點，又具有現實應用的可能和廣闊的應用前景，是當前智能車輛導引技術研究的主流方向和發展趨勢。AGV的(de)視覺導引系(xi)統通過CCD攝(she)像系(xi)統拍攝(she)路徑標線的(de)圖(tu)像,攝(she)像系(xi)統的(de)硬件性能將決(jue)定路徑識別的(de)精度和(he)實時(shi)性，以及后續圖(tu)像處理和(he)識別算法(fa)性能。

AGV視覺導引的硬件體(ti)系結構

AGV小車視覺導引(yin)系統(tong)按照功能吋(cun)分(fen)為3個層(ceng)次：感(gan)知(zhi)層(ceng)實時地采(cai)集與導引(yin)控(kong)制(zhi)(zhi)有關的(de)(de)信息，包括(kuo)路(lu)面(mian)圖像(xiang)信息和(he)轉(zhuan)向輪當前的(de)(de)轉(zhuan)動位 置信息等，主要由(you)CCD攝像(xiang)偷、圖像(xiang)采(cai)集卡、光電(dian)編碼器(qi)等組成(cheng)；決策(ce)層(ceng)處理感(gan)知(zhi)層(ceng)采(cai)集到 的(de)(de)信息，并(bing)根據(ju)處理結果依據(ju)某種控(kong)制(zhi)(zhi)策(ce)略發(fa)出(chu)控(kong)制(zhi)(zhi)指令，主要由(you)一(yi)臺(tai)工業(ye)控(kong)制(zhi)(zhi)計算(suan)機、一(yi)塊集模擬量、數字的(de)(de)輸(shu)入輸(shu)出(chu)等功能于(yu)一(yi)體(ti)的(de)(de)多功能板(ban)(ban)及其(qi)接線端子板(ban)(ban)構成(cheng)；執(zhi)行(xing)層(ceng)主要由(you)電(dian) 機及其(qi)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)、減速機構等構成(cheng)，接受決策(ce)層(ceng)發(fa)出(chu)的(de)(de)指令并(bing)執(zhi)行(xing)相(xiang)應(ying)的(de)(de)操作。

藍芯科技的視覺導航AGV采(cai)用自(zi)主研(yan)發的(de)室內視(shi)覺定(ding)(ding)位(wei)導航(hang)技術，基于環(huan)境(jing)(jing)自(zi)然(ran)特(te)征(zheng)(zheng)建(jian)圖和定(ding)(ding)位(wei)，無需(xu)軌道和地標，可自(zi)主定(ding)(ding)位(wei)和規劃路徑。相比于激光雷達SLAM技術，藍(lan)芯科技自(zi)研(yan)的(de)視(shi)覺定(ding)(ding)位(wei)導航(hang)技術充分利用室內應用環(huan)境(jing)(jing)中(zhong)(zhong)豐富(fu)的(de)特(te)征(zheng)(zheng)信(xin)息，實現(xian)更好的(de)環(huan)境(jing)(jing)適應性和魯棒性，即使(shi)是在動態環(huan)境(jing)(jing)中(zhong)(zhong)，也能實現(xian)高(gao)精度定(ding)(ding)位(wei)。