智能移動機器人（AGV）帶有自動測距系統，在測定障礙物距離后，會根據不同的障礙物距離進行多級的減速緩沖停車，并且會實時地量化測量障礙物距離，同時智能移動機器人（AGV）采用覆蓋式障礙物測量，而且不受外界的各種干擾因素影響，抗干擾能力十分強大。
（1）導引(yin)及(ji)(ji)定位(wei)技術。作為AGV技術研究的(de)(de)核(he)心部分，導引(yin)及(ji)(ji)定位(wei)技術的(de)(de)優(you)劣(lie)將直(zhi)接關系著AGV的(de)(de)性(xing)能(neng)穩定性(xing)、自(zi)動(dong)化程(cheng)度及(ji)(ji)應用(yong)實用(yong)性(xing)。

（2）路徑規劃和(he)任務調度技術。

，行駛路(lu)(lu)(lu)徑規劃(hua)。行駛路(lu)(lu)(lu)徑規劃(hua)是(shi)指解決AGV從出(chu)發(fa)點(dian)到目標(biao)點(dian)的(de)路(lu)(lu)(lu)徑問(wen)題，即(ji)“如何去”的(de)問(wen)題。現階段國內外(wai)已經有大量的(de)人工智能算(suan)法(fa)被(bei)應用于AGV行駛路(lu)(lu)(lu)徑規劃(hua)中，如蟻(yi)群算(suan)法(fa)、遺傳算(suan)法(fa)、圖(tu)論法(fa)、虛擬(ni)力(li)法(fa)、神經網絡和A*算(suan)法(fa)等。

第(di)二(er)，作業任(ren)務(wu)(wu)調度。作業任(ren)務(wu)(wu)調度是指根據當前作業的(de)請(qing)求(qiu)對任(ren)務(wu)(wu)進行(xing)(xing)處理，包(bao)括對基(ji)于一定規則的(de)任(ren)務(wu)(wu)進行(xing)(xing)排(pai)序并安排(pai)合適的(de)AGV處理任(ren)務(wu)(wu)等。需要綜合考慮(lv)各個(ge)AGV的(de)任(ren)務(wu)(wu)執(zhi)行(xing)(xing)次(ci)數、電能供應(ying)時間(jian)、工(gong)作與空閑時間(jian)等多(duo)個(ge)因素，以(yi)達到資源(yuan)的(de)合理應(ying)用(yong)和*分配(pei)。

第三，多(duo)機協調(diao)工(gong)作(zuo)。多(duo)機協調(diao)工(gong)作(zuo)是指如何有效利用多(duo)個AGV共同完(wan)成某一復雜任(ren)務，并解決(jue)過程中(zhong)可(ke)能出現的(de)(de)系統沖突、資源競爭和(he)(he)死鎖等一系列問(wen)題(ti)。現在常用的(de)(de)多(duo)機協調(diao)方法包括分布式協調(diao)控(kong)制(zhi)法、道路(lu)交通規則(ze)控(kong)制(zhi)法、基于多(duo)智能體理論(lun)控(kong)制(zhi)法和(he)(he)基于Petri網理論(lun)的(de)(de)多(duo)機器人控(kong)制(zhi)法。

（3）運動(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)技(ji)術。不同的(de)(de)(de)車輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)機構和布(bu)局有著不同的(de)(de)(de)轉(zhuan)向和控(kong)(kong)(kong)制(zhi)方(fang)式(shi)，現(xian)階段AGV的(de)(de)(de)轉(zhuan)向驅動(dong)方(fang)式(shi)包括如(ru)下兩(liang)種：兩(liang)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)差速驅動(dong)轉(zhuan)向方(fang)式(shi)，即將兩(liang)獨立驅動(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)同軸平(ping)行地固(gu)定于(yu)車體中部，其(qi)(qi)它(ta)的(de)(de)(de)自由(you)萬向輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)其(qi)(qi)支撐作用，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器通過(guo)調節兩(liang)驅動(dong)輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)轉(zhuan)速和轉(zhuan)向，可以實現(xian)任意(yi)轉(zhuan)彎半徑的(de)(de)(de)轉(zhuan)向；操舵輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)轉(zhuan)向方(fang)式(shi)，即通過(guo)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)操舵輪(lun)(lun)(lun)(lun)(lun)的(de)(de)(de)偏航角實現(xian)轉(zhuan)彎，其(qi)(qi)存在(zai)小轉(zhuan)彎半徑的(de)(de)(de)限制(zhi)。

控制系(xi)統通過安裝在驅(qu)動軸上的編碼器反(fan)饋(kui)來組成一個閉環系(xi)統，目前基于兩輪差速驅(qu)動的AGV路(lu)徑跟蹤方法(fa)(fa)主要有：PID控制法(fa)(fa)、*預測控制法(fa)(fa)、專(zhuan)家系(xi)統控制法(fa)(fa)、神經網絡控制法(fa)(fa)和模糊(hu)控制法(fa)(fa)。

（4）信息(xi)融(rong)合(he)(he)技術(shu)。信息(xi)融(rong)合(he)(he)是指(zhi)利(li)用(yong)(yong)多源信息(xi)的(de)(de)關聯組(zu)合(he)(he)，充(chong)分識別、分析、估(gu)計和(he)調度數(shu)據，完成下達決策和(he)處理信息(xi)的(de)(de)任務，并對周圍環境、戰(zhan)況(kuang)等進行適度的(de)(de)估(gu)計。目前(qian)，在(zai)導(dao)(dao)域研究(jiu)和(he)應用(yong)(yong)的(de)(de)信息(xi)融(rong)合(he)(he)技術(shu)主要(yao)有Kalman濾(lv)波(bo)(bo)(bo)、貝(bei)葉斯估(gu)計法與D-S證據推(tui)理等，其中以Kalman濾(lv)波(bo)(bo)(bo)廣。Kalman濾(lv)波(bo)(bo)(bo)具有良好的(de)(de)實時性(xing)，但它是建(jian)立在(zai)嚴格的(de)(de)數(shu)學模型的(de)(de)基礎(chu)上，當導(dao)(dao)引模型存在(zai)較(jiao)大建(jian)模誤差或(huo)者系統(tong)特性(xing)發(fa)生變化時往(wang)(wang)往(wang)(wang)會導(dao)(dao)致濾(lv)波(bo)(bo)(bo)發(fa)散。為提(ti)高濾(lv)波(bo)(bo)(bo)算法的(de)(de)魯棒(bang)性(xing)和(he)自(zi)適應能(neng)力，可針對AGV的(de)(de)導(dao)(dao)引要(yao)求(qiu)與特點，研究(jiu)適當的(de)(de)自(zi)適應Kalman濾(lv)波(bo)(bo)(bo)算法、魯棒(bang)濾(lv)波(bo)(bo)(bo)算法或(huo)智能(neng)濾(lv)波(bo)(bo)(bo)（如模糊(hu)推(tui)理、神經(jing)網絡、專家系統(tong)）方法等。