近年來，在國家對智能制造的大力支持下，智能搬運機器人在智能制造中的應用非常火熱。其主要應用場景為倉庫或線邊倉收發料、原材料或半成品在產線各工序間的自動流轉。但在實際應用場景中，也存在一些比較難以解決的問題。

本文根據目前搬運機器人在智能制造產線使用過程中碰到的一些問題，提出我們認為更柔性、性價比更好的解決方案供大家探討，以便更好推動智能機器人在智能制造項目中的實際應用落地。
 

一、目前使用過程中的主要問題。
1.倉庫收發料的自動化解決方案率不高：
目前，工廠倉庫如果要實現自動收發料，一般的解決方案是小型立庫+智能搬運機器人。但立庫投資較大，適合于高樓層大型倉庫；而工廠為了能夠及時發料，一般要求庫房和產線的距離不要太遠，基本上是同棟樓甚至是同層，這種情況下樓層跳高一般只有4米左右，立庫的投資就顯得不太合適。
 

2.產線對接點多，難以保證各個對接點的一致性：
目前，搬運機器人一般是通過輥筒和產線對接，這就要求產線上各個對接碼頭的輥筒高度和有效寬度要保持一致，否則容易出現掉料和*的問題。
 

3.產線環境復雜，智能機器人定位導航的長期穩定性存在風險：
一般產線(xian)上機(ji)器(qi)人(ren)行走通(tong)道(dao)較窄，并且(qie)周邊環(huan)境可能(neng)不斷變化，譬如，產線(xian)兩邊會有各種臨時(shi)放置的(de)(de)(de)料車，隨時(shi)會拉走，造(zao)成周邊環(huan)境變化。這對(dui)于目前(qian)基于2D激光(guang)(guang)SLAM的(de)(de)(de)無軌導航(hang)技術提(ti)出了很高的(de)(de)(de)要求，目前(qian)大(da)家也(ye)是通(tong)過(guo)針對(dui)具體環(huan)境特定的(de)(de)(de)方(fang)法來(lai)提(ti)升激光(guang)(guang)SLAM導航(hang)方(fang)案(an)的(de)(de)(de)魯(lu)棒性。當然(ran)，如果(guo)通(tong)過(guo)固定軌道(dao)的(de)(de)(de)磁(ci)條導航(hang)或是二(er)維(wei)碼導航(hang)，可以解(jie)決(jue)機(ji)器(qi)人(ren)行走通(tong)道(dao)的(de)(de)(de)問題，但是日常維(wei)護(hu)方(fang)面會比較麻煩。

二、很吸引人的一個解決方案。
 

前不久BostonDynamics展示的這段視頻，大家看后都拍手稱贊，這個應該是比較理想的用來完成物料搬運和上下料的機器人。目前，BostonDynamics的Handle 還只是原型產品，離商業化還有很長的距離，至于客戶關心的性價比或率，那就更無從談起了。
 

三、可行的解決方案。
 

智能料箱搬運機器人

1.自動從庫房貨架揀取相應的料箱，搬運到產線(xian)，并自動識別產線(xian)輸送線(xian)的高度，把料箱放置到輸送線(xian)上。

2.可(ke)以(yi)根據料箱的具(ju)體(ti)高(gao)度，一次性可(ke)以(yi)攜(xie)帶多箱。以(yi)更(geng)少的機器(qi)人實現更(geng)高(gao)頻(pin)的配送，不僅(jin)能夠滿足產線(xian)(xian)物料高(gao)頻(pin)次出入庫(ku)的需求，還(huan)可(ke)以(yi)解決產線(xian)(xian)過道窄導(dao)致的多車交互難題(ti)。

3.采用(yong)成熟的(de)夾抱式揀取結構，機器人可以同(tong)時適合多種(zhong)料箱(xiang)規(gui)格，真正柔性化解(jie)決上下料的(de)問題。

4.跟WMS／MES／ERP無縫對接(jie)，實現生產信息化，自動化。

 5.基于整個空間的(de)(de)3D視覺導航(hang)，不會受到路線兩(liang)邊環境變化的(de)(de)影響，導航(hang)更可靠，且(qie)無需粘貼標記。

基于視覺的3D建圖

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