在智能制造和倉儲物流領域，搬運機器人的需求量在逐年上升。機器人（AGV）的種類千差萬別，如何選擇成為需求方頭痛的問題。
本文將從客戶關心的(de)(de)多(duo)個(ge)(ge)方面，對市面上的(de)(de)常見的(de)(de)工業級導(dao)航方案做一個(ge)(ge)比較(jiao)。

搬運機器人 vs AGV

搬運機器(qi)(qi)人(ren)，顧名思義，指用(yong)(yong)來完(wan)成搬運作業(ye)的(de)(de)(de)機器(qi)(qi)人(ren)。工業(ye)領域(yu)一般采用(yong)(yong)輪(lun)式驅動(dong)。AGV，是(shi)(shi)英(ying)文Automated Guided Vehicle (自動(dong)引導(dao)(dao)車(che))的(de)(de)(de)簡寫。但隨(sui)著技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)進(jin)步，尤其(qi)是(shi)(shi)智(zhi)能時代(dai)的(de)(de)(de)來歷，智(zhi)能制造、工業(ye)4.0等(deng)概念(nian)的(de)(de)(de)引入，多(duo)種(zhong)可自主移動(dong)的(de)(de)(de)小車(che)、機器(qi)(qi)人(ren)涵蓋的(de)(de)(de)技(ji)術(shu)（包括路徑規劃、定(ding)位(wei)、對接、智(zhi)能調度、智(zhi)能避障等(deng)），早已遠超“自動(dong)引導(dao)(dao)”的(de)(de)(de)范疇，用(yong)(yong)AGV來稱(cheng)(cheng)呼，其(qi)實并不合(he)適(shi)。然而在(zai)許多(duo)場合(he)，人(ren)們還是(shi)(shi)習慣上稱(cheng)(cheng)之為“AGV”。在(zai)藍芯(xin)科技(ji)，研發人(ren)員多(duo)稱(cheng)(cheng)之為“搬運機器(qi)(qi)人(ren)”。

導航方式比較

搬運機(ji)器的導航方式(shi)眾多(duo)，每一種都有一些特性和使用場合，可(ke)參(can)考下(xia)面這張表(biao)格。

視覺*的優勢

藍芯科技*的視覺導航在工業搬運機器人（AGV）領域具有明顯的優勢。
成本上，采用3D視覺進行自主定位和避障，無需安裝定位激光雷達（或僅使用低成本激光雷達），且后期維護成本低；
易用性上，可在地圖上任意規劃路徑，方便路徑切換；

安全和穩定性上，采用3D視覺，信息豐富，導航穩定，避障時不僅可以停障、繞障，還可以負尺度避障（檢測坑洼），這點上激光雷達所不能做到的。 

藍芯科(ke)技研發(fa)團(tuan)隊多年深耕研發(fa)了包括深度傳感器(qi)(qi)和智能(neng)算法(fa)的(de)深度視(shi)(shi)覺系(xi)統(tong)。視(shi)(shi)覺系(xi)統(tong)賦予機器(qi)(qi)人三維感知(zhi)能(neng)力，體現在AGV上，通過1. 自研傳感器(qi)(qi)，2. *的(de)三維空間表達方式，3. 海量的(de)工業現場數據(ju)，可(ke)感知(zhi)周圍環境，完成自身(shen)的(de)定位、避障、導航(hang)等功能(neng)。除工業搬運機器(qi)(qi)人外，深度視(shi)(shi)覺系(xi)統(tong)同樣體現在機器(qi)(qi)人抓取、檢測、識別(bie)等產品應(ying)用(yong)中。

3D視覺優勢的原理

那么，視覺如何提醒它的優勢呢？
古人云：望穿秋水。今日已是AI時代，機器人的眼睛，雖無秋水之能，然有數據之基，學習之道。未來機器人依此可極盡智能之能事。一般的工業機器人可稱之為“盲目”。何也？眸耳。

真正的智能，需要賦予機器人眼睛，讓機器人看懂、理解世界。
從安(an)全性(xing)(xing)和穩定(ding)性(xing)(xing)上，視覺導(dao)航的信息量更加豐(feng)富，對周邊環境的感知更加全面。

1. 信息豐富：
常言道，一葉障目，不見泰山。
相對(dui)于二維激光雷達(da)，三維視覺不僅可以(yi)獲取輪廓，還可以(yi)獲取紋理信息。

什么是維度？一個(ge)平面，代表(biao)(biao)著二(er)維空間(jian)(jian)；一間(jian)(jian)房間(jian)(jian)，表(biao)(biao)達著立體(ti)空間(jian)(jian)，是為三維，3D相機，可獲取(qu)一個(ge)視野范(fan)圍(wei)內的立體(ti)信息(xi)(xi)，是為三維信息(xi)(xi)。

平面(mian)圖(tu)（2D）vs立體(ti)圖(tu)（3D）

2. 感知全面：
“不識廬山真面目，只緣身在此山中。”
機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的感知，難免會出現盲點。人(ren)的眼睛也有(you)盲點，但人(ren)有(you)雙目，配合無比發達的大腦，盲點的影響平時生(sheng)活中幾乎感受(shou)不(bu)到(dao)。而(er)機(ji)(ji)器(qi)所(suo)存在的盲點，一旦(dan)忽視，則有(you)可能造(zao)成安全事(shi)故。而(er)三維視覺(jue)可以很好(hao)的減少機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的盲點。

2D激光地圖 vs. 3D視覺地圖
 

總結

綜(zong)合來(lai)講，市面上(shang)非視(shi)覺導航(hang)的(de)(de)機(ji)器人(ren)都(dou)是“瞎子”。沒有視(shi)覺，機(ji)器人(ren)就沒有眼睛。從產業自動化(hua)發展(zhan)趨(qu)勢而言(yan)，未來(lai)的(de)(de)機(ji)器人(ren)的(de)(de)視(shi)覺功能會逐步增強。視(shi)覺當前可以(yi)讓機(ji)器人(ren)（AGV）導航(hang)更(geng)穩定，更(geng)安全，未來(lai)可以(yi)更(geng)加智能，做更(geng)加復雜的(de)(de)工作！

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