在工業自(zi)動化領域，機(ji)(ji)器需要傳(chuan)感(gan)(gan)器提(ti)供(gong)必要的信息，以(yi)正確(que)執行相關(guan)的操(cao)作(zuo)。機(ji)(ji)器人(ren)已(yi)經開(kai)始應用大量的傳(chuan)感(gan)(gan)器以(yi)提(ti)高適(shi)應能力(li)。例如有很多(duo)的協(xie)作(zuo)機(ji)(ji)器人(ren)集成了力(li)矩傳(chuan)感(gan)(gan)器和攝像機(ji)(ji)，以(yi)確(que)保在操(cao)作(zuo)中(zhong)擁有更好(hao)的視角(jiao)，同時保證工作(zuo)區域的安全等。在此(ci)枚舉一些常用的可以(yi)集成到機(ji)(ji)器人(ren)單元里的各(ge)種傳(chuan)感(gan)(gan)器，供(gong)諸君參考。

二維視覺傳感器
二維視(shi)覺(jue)基本(ben)上(shang)就(jiu)是一個可以(yi)執(zhi)行多種任務(wu)的攝(she)像(xiang)頭。從檢測(ce)運動(dong)物體到(dao)傳輸帶上(shang)的零(ling)件定(ding)位(wei)(wei)等(deng)等(deng)。二維視(shi)覺(jue)在市場上(shang)已經出現(xian)了很長一段時間，并且占據(ju)了一定(ding)的份額(e)。許(xu)多智能相機都可以(yi)檢測(ce)零(ling)件并協(xie)助機器(qi)人確定(ding)零(ling)件的位(wei)(wei)置，機器(qi)人就(jiu)可以(yi)根據(ju)接(jie)收到(dao)的信息適當調整其動(dong)作。

3D視覺傳感器
與二維視覺相比，3D視覺是近才出現的一種技術。3D視覺系統必須具備兩個不同角度的攝像機或使用激光掃描器。通過這種方式檢測對象的第三維度。同樣，現在也有許多的應用使用了3D視覺技術。例如零件取放，利用3D視覺技術檢測物體并創建三維圖像，分析并選擇hao的拾取方式。
 

如果說視覺傳感器給了機器人眼睛，那么力/力矩傳感器則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感器感知末端執行器的力度。多數情況下，力/力矩傳感器都位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的力就都在機器人的監控之中。
有了力/力矩(ju)傳感器(qi)，像裝配，人(ren)工(gong)引導(dao)、示教，力度限制(zhi)等應用才能得以實(shi)現。

 碰撞檢測傳感器
這(zhe)種傳感器(qi)(qi)(qi)有各(ge)種不同的形式(shi)。這(zhe)些傳感器(qi)(qi)(qi)的主要(yao)應用是為作(zuo)業人(ren)員提供一個安(an)全的工作(zuo)環(huan)境，協作(zuo)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)有必要(yao)使(shi)用它(ta)們(men)。一些傳感器(qi)(qi)(qi)可以是某種觸覺識別(bie)系統，通過柔(rou)軟的表(biao)面感知壓力(li)，如果感知到壓力(li)，將給(gei)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)發送信號，限制(zhi)或停止機器(qi)(qi)(qi)人(ren)的運動。

 有些傳感器(qi)還可以直(zhi)接內置在機器(qi)人中。有些公司利用加速度(du)計反饋，還有些則使(shi)(shi)用電流反饋。在這兩種情況下(xia)(xia)，當機器(qi)人感知(zhi)到異常的(de)力度(du)時，觸發(fa)緊急(ji)停(ting)止(zhi)，從而確保安全。但是在機器(qi)人停(ting)止(zhi)之前(qian)，你還是會被它撞到。因此(ci)安全的(de)環境是*沒有碰撞風險的(de)環境，這就是接下(xia)(xia)來這個傳感器(qi)的(de)使(shi)(shi)命。

 要想(xiang)讓(rang)工業機(ji)器人(ren)(ren)(ren)與人(ren)(ren)(ren)進行協作(zuo)，首先要找出可以保(bao)證作(zuo)業人(ren)(ren)(ren)員安全(quan)的(de)(de)方法(fa)。這些(xie)傳感器有(you)各種形式，從攝像頭(tou)到激(ji)光等，目的(de)(de)只有(you)一個，就是(shi)告(gao)訴機(ji)器人(ren)(ren)(ren)周圍(wei)的(de)(de)狀(zhuang)況。有(you)些(xie)安全(quan)系統(tong)可以設置成當(dang)有(you)人(ren)(ren)(ren)出現在特定的(de)(de)區(qu)域/空間時，機(ji)器人(ren)(ren)(ren)會(hui)自(zi)動減速運行，如果(guo)人(ren)(ren)(ren)員繼續(xu)靠近，機(ji)器人(ren)(ren)(ren)則(ze)會(hui)停止(zhi)工作(zuo)。

 簡單的例子就(jiu)是(shi)電(dian)梯門上的激(ji)光安(an)全傳(chuan)感(gan)器。當激(ji)光檢(jian)測障礙(ai)物時，門會(hui)立(li)即停止并倒(dao)退，以避免碰撞。在機器人行業(ye)里的大(da)多數安(an)全傳(chuan)感(gan)器也差(cha)不多是(shi)這樣。

 零件檢測傳感器
在零(ling)件(jian)拾取(qu)應用(yong)中，（假設沒有(you)視覺系(xi)統），你無法知道機器人抓(zhua)手是否(fou)正(zheng)確抓(zhua)取(qu)了零(ling)件(jian)。而零(ling)件(jian)檢測應用(yong)可(ke)以為(wei)你提供抓(zhua)手位置(zhi)的(de)反饋。例如，如果(guo)抓(zhua)手漏(lou)掉了一(yi)個零(ling)件(jian)，系(xi)統會檢測到這(zhe)個錯(cuo)誤，并重復操作一(yi)次，以確保零(ling)件(jian)被(bei)正(zheng)確抓(zhua)取(qu)。

 其它傳感器
市場上還(huan)有很多(duo)的傳(chuan)感器適用(yong)(yong)于不同的應用(yong)(yong)。例如焊縫追蹤傳(chuan)感器等。

 觸覺(jue)傳感器(qi)也越來(lai)越受(shou)歡迎(ying)。這一類(lei)的(de)(de)傳感器(qi)一般安裝在抓(zhua)(zhua)手(shou)上用來(lai)檢(jian)測(ce)和(he)(he)感覺(jue)所抓(zhua)(zhua)的(de)(de)物體是什么(me)。傳感器(qi)通常能夠檢(jian)測(ce)力度(du)(du)，并得出力度(du)(du)分布(bu)的(de)(de)情況，從(cong)而(er)知(zhi)道對象的(de)(de)確切位置，讓你可以控制抓(zhua)(zhua)取的(de)(de)位置和(he)(he)末(mo)端執(zhi)行器(qi)的(de)(de)抓(zhua)(zhua)取力度(du)(du)。另外還有(you)一些觸覺(jue)傳感器(qi)可以檢(jian)測(ce)熱量的(de)(de)變(bian)化。

 后，傳(chuan)(chuan)感(gan)器是實現(xian)軟(ruan)件(jian)智能的(de)(de)(de)(de)(de)關鍵組(zu)件(jian)。沒有這(zhe)些(xie)傳(chuan)(chuan)感(gan)器，很多復雜的(de)(de)(de)(de)(de)操作(zuo)就(jiu)不能實現(xian)。它們不僅實現(xian)了(le)復雜的(de)(de)(de)(de)(de)操作(zuo)，同(tong)時也保(bao)證了(le)這(zhe)些(xie)操作(zuo)能夠(gou)在進行的(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)程中得到良好的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制。