隨著人工成本不斷上漲、人工搬運效率低等問題的出現，傳統的人工搬運方式已遠遠不能達到低成本、率、智能化運輸車間物料的要求，此時市場對生產制造智能化改造升級的需求也日益凸顯。在此背景下，智能移動機器人無(wu)人運(yun)輸解(jie)決(jue)方(fang)案應運(yun)而生。智能移(yi)動(dong)機(ji)器人成(cheng)為(wei)機(ji)器人領域(yu)的(de)一個(ge)重要研究(jiu)方(fang)向和研究(jiu)熱點(dian)。利用(yong)SLAM技術的(de)智能移(yi)動(dong)機(ji)器人是具有革(ge)命性的(de)移(yi)動(dong)機(ji)器人，智能自(zi)主移(yi)動(dong)機(ji)器人它到底(di)“智”在哪里(li)？

智能移動機器人可即時定位。
智(zhi)能(neng)自(zi)(zi)(zi)主移動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)采用(yong)SLAM技術，系(xi)統啟動(dong)(dong)即可在(zai)未知(zhi)環境(jing)(jing)中(zhong)實時提(ti)供定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，無需預先探明地(di)圖(tu)。SLAM全稱是(shi)Simultaneous Localization and Mapping，中(zhong)文叫做同時定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)與(yu)建(jian)(jian)圖(tu)，同時利用(yong)地(di)圖(tu)進(jin)行自(zi)(zi)(zi)主定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)和導(dao)(dao)航。智(zhi)能(neng)自(zi)(zi)(zi)主移動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)因用(yong)了SLAM技術，在(zai)定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)方式上，與(yu)傳統的(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)(dao)引車(che)系(xi)統 （AGV）有(you)很大的(de)(de)(de)區別(bie)，傳統的(de)(de)(de)自(zi)(zi)(zi)動(dong)(dong)導(dao)(dao)引車(che)系(xi)統 （AGV）都是(shi)在(zai)移動(dong)(dong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)依據(ju)已(yi)知(zhi)環境(jing)(jing)地(di)圖(tu)進(jin)行導(dao)(dao)航，是(shi)有(you)地(di)圖(tu)的(de)(de)(de)定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)和有(you)定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)的(de)(de)(de)地(di)圖(tu)創建(jian)(jian)，運輸物(wu)料時使用(yong)的(de)(de)(de)是(shi)固定(ding)(ding)的(de)(de)(de)路線(xian)，通過安裝(zhuang)嵌入在(zai)工廠(chang)地(di)面上的(de)(de)(de)永jiu性電線(xian)、磁條(tiao)或(huo)傳感器進(jin)行引導(dao)(dao)，這(zhe)種 AGV因路線(xian)是(shi)固定(ding)(ding)的(de)(de)(de)，其靈(ling)活(huo)性無法滿足敏捷生產流程(cheng)(cheng)所需。而SLAM的(de)(de)(de)定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)是(shi)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)在(zai)未知(zhi)環境(jing)(jing)中(zhong)從一個(ge)未知(zhi)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)開始移動(dong)(dong)，在(zai)移動(dong)(dong)過程(cheng)(cheng)中(zhong)根據(ju)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)估計和傳感器數據(ju)進(jin)行自(zi)(zi)(zi)身定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，同時建(jian)(jian)造增量式地(di)圖(tu)。其重(zhong)點是(shi)定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)，機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)必須知(zhi)道自(zi)(zi)(zi)己(ji)在(zai)環境(jing)(jing)中(zhong)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)，再就是(shi)建(jian)(jian)圖(tu)，在(zai)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)知(zhi)道自(zi)(zi)(zi)己(ji)的(de)(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)后，記錄(lu)環境(jing)(jing)中(zhong)的(de)(de)(de)特征位(wei)(wei)(wei)置(zhi)，然(ran)后根據(ju)機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)與(yu)特征標志(zhi)之間的(de)(de)(de)相對位(wei)(wei)(wei)置(zhi)和里程(cheng)(cheng)計的(de)(de)(de)讀(du)數估計機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)和特征標志(zhi)的(de)(de)(de)全局坐標，這(zhe)種在(zai)線(xian)的(de)(de)(de)定(ding)(ding)位(wei)(wei)(wei)與(yu)地(di)圖(tu)創建(jian)(jian)需要保持機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)與(yu)特征標志(zhi)之間的(de)(de)(de)詳細(xi)信息。

智能移動機器人可自主規劃路徑
智能(neng)自(zi)主移(yi)動機(ji)(ji)器人可動態、自(zi)主規(gui)劃路徑，自(zi)動搜索前往目標(biao)的(de)(de)(de)(de)(de)短路徑。SLAM技術(shu)讓機(ji)(ji)器人有(you)效(xiao)的(de)(de)(de)(de)(de)進行(xing)了(le)即時(shi)(shi)定(ding)位(wei)，在(zai)(zai)自(zi)定(ding)位(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)同時(shi)(shi)對環(huan)(huan)境建模(mo)，環(huan)(huan)境模(mo)型的(de)(de)(de)(de)(de)準確(que)性依賴于定(ding)位(wei)精(jing)度，而定(ding)位(wei)的(de)(de)(de)(de)(de)實現(xian)又離不(bu)開環(huan)(huan)境模(mo)型，在(zai)(zai)未(wei)知環(huan)(huan)境中，機(ji)(ji)器人沒有(you)什么參照物(wu)，只能(neng)依靠(kao)自(zi)己的(de)(de)(de)(de)(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器來獲取(qu)外(wai)界信息。傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器在(zai)(zai)不(bu)斷發展中，大家對傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器的(de)(de)(de)(de)(de)研(yan)究(jiu)熱情也(ye)一直不(bu)減，早(zao)期的(de)(de)(de)(de)(de)SLAM多(duo)使(shi)用激光傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器，而現(xian)在(zai)(zai)則多(duo)使(shi)用視覺相機(ji)(ji)、深度相機(ji)(ji)、聲吶(na)（水下(xia)）以及傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器融合，這(zhe)樣，有(you)效(xiao)保(bao)證了(le)傳(chuan)(chuan)(chuan)感(gan)器系統將(jiang)數據提供給機(ji)(ji)器人的(de)(de)(de)(de)(de)實時(shi)(shi)導(dao)航和(he)安(an)(an)全算法(fa)，這(zhe)使(shi)得機(ji)(ji)器人能(neng)夠在(zai)(zai)布滿了(le)人、托盤或箱子等(deng)不(bu)可預測(ce)的(de)(de)(de)(de)(de)障(zhang)礙環(huan)(huan)境下(xia)，安(an)(an)全地運行(xing)，探測(ce)周圍環(huan)(huan)境，就算前面有(you)叉車(che)、貨板、人員或其他障(zhang)礙物(wu)，它都能(neng)使(shi)用*替(ti)代路線實現(xian)安(an)(an)全繞行(xing)從而實現(xian)*自(zi)主工作。

智能自主機器人靈活性 
智能(neng)移動(dong)(dong)機器人(ren)有(you)了即時(shi)定(ding)位(wei)、自(zi)主規劃路徑，在靈(ling)活性(xing)方(fang)面(mian)遠超于傳統的(de)AGV，不僅(jin)可(ke)以(yi)(yi)與使用環境進行交互，還可(ke)以(yi)(yi)滿足不斷變化的(de)環境和生產(chan)要求，為客戶能(neng)夠(gou)在快(kuai)速、經(jing)濟、地自(zi)動(dong)(dong)化物料運輸需求時(shi)提供(gong)更多的(de)選擇。企業可(ke)以(yi)(yi)更輕松(song)地對機器人(ren)進行編程(cheng)(cheng)，并為不同的(de)業務做出(chu)部署調整，可(ke)輕松(song)的(de)將機器人(ren)重新部署到(dao)不同的(de)流程(cheng)(cheng)或設施布局上，智能(neng)移動(dong)(dong)機器人(ren)靈(ling)活性(xing)。

智能移動機器人可廣泛應用于各領域
在很多環(huan)(huan)境(jing)(jing)中(zhong)(zhong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人不(bu)(bu)能利用全局定位(wei)系統進行(xing)定位(wei)，而且事(shi)先獲(huo)取機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人工作環(huan)(huan)境(jing)(jing)的(de)(de)地圖很困(kun)難，甚至是不(bu)(bu)可能的(de)(de)。這時機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人需要在自身(shen)位(wei)置(zhi)不(bu)(bu)確(que)定的(de)(de)條件下，利用相機(ji)(ji)(ji)(ji)、內(nei)置(zhi)傳(chuan)感器(qi)(qi)、激(ji)光(guang)掃描儀以及復雜軟件中(zhong)(zhong)的(de)(de)數據，在*未知環(huan)(huan)境(jing)(jing)中(zhong)(zhong)創建地圖。如：水(shui)下等一些不(bu)(bu)可事(shi)先獲(huo)取工作環(huan)(huan)境(jing)(jing)的(de)(de)場所。機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人還可以配合機(ji)(ji)(ji)(ji)架、貨架、輸送機(ji)(ji)(ji)(ji)、電(dian)梯甚至協作機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人手臂，滿足特定的(de)(de)應用要求。