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3D視覺系統技術參數：
深度圖(tu)/點云圖(tu)分(fen)辨率 ;230萬
點距 0.52mm（距離1.2m處）
*Z軸精度(du) ; 約(yue)1mm（距離1.2m處(chu)），可達(da)±0.02mm
采集(ji)時間 0.12~0.4s
*掃(sao)描空(kong)間 375mm*235mm~2000mm*1250mm
*基線 30cm
*工作距離 0.45m~2.4m
尺寸 400mm×157mm×115mm
電源 ; DC12V 6A
數據接口 RJ45以太網(wang)（Gige）
重量 ; 3kg
SDK Windows7,10；Ubuntu16.04及以(yi)上
項目背景：某大型飲(yin)料(liao)生產商，工人(ren)需要將(jiang)重達(da)50公斤的糖包從糖垛搬到(dao)生產線(xian)的輸送帶(dai)上。這種 人(ren)工拆垛上 料(liao)的方式(shi)勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)強(qiang)度高，且勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)力需求(qiu)密集。在勞(lao)(lao)動(dong)(dong)(dong)力逐漸短缺的時代，出現(xian)人(ren)工成(cheng)本高，招(zhao)工難(nan)的痛點。
3D視覺系統技術分(fen)析：實現(xian)不過則(ze)垛的拆垛
Ø 垛型(xing)不規則(ze)
Ø 需要定(ding)位糖包的吸取中心
Ø 需(xu)要確定(ding)糖包的擺放方(fang)向(xiang)
Ø 輕松應對夜班生(sheng)產
3D視覺系統解決方(fang)案：3D識別定位(wei)引導機器(qi)人抓取
Ø 通過3D點云精(jing)確定位抓取中心
Ø 通過3D視覺精(jing)確識別計算包裝(zhuang)的方向(xiang)和角度
Ø 通過3D點云判斷表面(mian)(mian)平(ping)整度，優先吸(xi)取(qu)平(ping)整表面(mian)(mian)
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